Laboratori de PID
Un dron virtual d’un sol eix amb els mateixos blocs que Betaflight. Mou el P, el D, el feedforward i els filtres i mira al moment com respon i quant soroll arriba als motors.
Què fa cada valor
P
La força amb què el dron corregeix la diferència entre el que demanes i el que fa. Massa poc: tou. Massa: rebota i tremola.
I
Corregeix els errors que duren: vent, pes mal repartit, un motor més fluix. Fa que mantingui l’angle.
D
Frena el moviment abans d’arribar-hi i evita el rebot. Però amplifica el soroll: massa D escalfa els motors.
Feedforward
Reacciona directament al moviment dels sticks, sense esperar l’error. Fa el dron més àgil, però massa provoca sobrepàs.
Filtres
Treuen el soroll dels motors, però tot filtre afegeix retard. Com més baixos, més net però més lent i amb més rebot.
Filtre RPM
Sap a quina velocitat gira cada motor i en treu just aquell soroll. És el filtre que més ajuda i el que menys retard afegeix.
Per afinar el teu dron de veritat, segueix el mètode de Tuning i Blackbox i analitza els logs a l’assistent.