Laboratorio de PID
Un dron virtual de un solo eje con los mismos bloques que Betaflight. Mueve el P, el D, el feedforward y los filtros y mira al momento cómo responde y cuánto ruido llega a los motores.
Qué hace cada valor
P
La fuerza con la que el dron corrige la diferencia entre lo que pides y lo que hace. Demasiado poco: blando. Demasiado: rebota y vibra.
I
Corrige los errores que duran: viento, peso mal repartido, un motor más flojo. Hace que mantenga el ángulo.
D
Frena el movimiento antes de llegar y evita el rebote. Pero amplifica el ruido: demasiado D calienta los motores.
Feedforward
Reacciona directamente al movimiento de los sticks, sin esperar al error. Hace el dron más ágil, pero demasiado provoca sobreimpulso.
Filtros
Quitan el ruido de los motores, pero todo filtro añade retardo. Cuanto más bajos, más limpio pero más lento y con más rebote.
Filtro RPM
Sabe a qué velocidad gira cada motor y quita justo ese ruido. Es el filtro que más ayuda y el que menos retardo añade.
Para ajustar tu dron de verdad, sigue el método de Tuning y Blackbox y analiza los logs en el asistente.