Curso de montaje de drones FPV

Paso a paso

1. Control: la emisora envía los movimientos de los sticks por radio (2,4 GHz) al receptor.
2. El receptor se los pasa a la controladora, que lee el giroscopio miles de veces por segundo.
3. La controladora decide cuánta potencia necesita cada motor y se lo ordena al ESC.
4. El ESC convierte la energía de la batería en la corriente trifásica que hace girar los motores.
5. Vídeo: la cámara capta la imagen, el transmisor (VTX) la envía a 5,8 GHz y las gafas la muestran.

Paso a paso

1. Elige el voltaje: para un 5" de freestyle, 6S.
2. Motores de 2207 o 2306 entre 1750 y 1950 KV (el rango pensado para 6S).
3. ESC 4 en 1 de 45–60 A continuos que soporte 6S.
4. Comprueba que el patrón de agujeros del stack (30,5 o 20 mm) coincide con el del frame.
5. Mira que el frame tenga sitio para tu cámara y tu transmisor de vídeo.

Paso a paso

1. Compra primero la emisora (EdgeTX y ExpressLRS) y úsala con un simulador.
2. Practica unas 10 horas o más en el simulador antes de comprar nada más.
3. Elige el sistema de vídeo y las gafas: decide qué VTX y qué cámara irán en el dron.
4. Compra las piezas del dron, comprobando la compatibilidad de la lección anterior.
5. Termina con las baterías (empieza con 4 o 5) y un cargador con balanceo.

Paso a paso

1. Medida del estátor: los cuatro primeros dígitos. Un 2207 tiene un estátor de 22 mm de diámetro y 7 mm de altura.
2. Diámetro o altura: más diámetro da más par (cambios de velocidad rápidos); más altura, más potencia a revoluciones altas.
3. KV: cuántas revoluciones por minuto da por cada voltio, sin hélice. Un 1850 KV a 25 V gira a unas 46.000 rpm.
4. Cuanto más voltaje, menos KV: la idea es llegar a una velocidad punta de la hélice parecida con menos corriente.
5. Comprueba el peso, el diámetro del eje (M5 en 5", 1,5 mm en whoops) y el patrón de agujeros (16 × 16, 12 × 12, 9 × 9…).

Paso a paso

1. Diámetro: el primer número, en pulgadas. Tiene que caber en el frame con unos milímetros de margen entre puntas.
2. Paso: cuánto avanzaría la hélice en una vuelta. Más paso, más velocidad punta y más corriente.
3. Palas: tres es el estándar en freestyle; dos son más eficientes (largo alcance); cuatro o más agarran más en espacios pequeños.
4. Peso y rigidez: una hélice ligera cambia de velocidad más deprisa: más respuesta y menos propwash.
5. Montaje: eje M5 en 5", agujeros T-mount en motores pequeños y eje de 1,5 mm en whoops.

Paso a paso

1. Busca el empuje máximo de un motor con tu hélice y tu voltaje (tablas del fabricante o el estimador de la web).
2. Multiplícalo por cuatro: es el empuje total.
3. Pesa el dron con la batería y la cámara: es el peso en vuelo.
4. Divide el empuje total entre el peso. En un 5" de freestyle, entre 8 y 12.
5. El gas de estacionario es aproximadamente peso ÷ empuje: con una relación de 10, un 20–30 % de gas (la curva no es lineal).

Paso a paso

1. Capacidad útil: usa un 80 % de los mAh (no bajes de 3,5 V por celda en LiPo).
2. Consumo medio: un 5" de freestyle gasta 20–35 A de media; un cinewhoop, 15–25 A; un 7" de crucero, 5–10 A.
3. Tiempo: capacidad útil en Ah ÷ corriente media × 60 = minutos.
4. Picos: un 5" puede pedir 100–150 A unos instantes. El ESC tiene que dar unos 45–60 A continuos por motor.
5. Batería: capacidad × C tiene que superar los picos con margen. Pero el C de la etiqueta es optimista: compara baterías por el voltaje que aguantan en el OSD.

Paso a paso

1. True X: motores a la misma distancia en todas direcciones. Responde igual en roll y en pitch: es la base del freestyle.
2. X alargada: más larga que ancha. Más estable en pitch y las hélices de atrás reciben menos aire sucio: preferida para carreras.
3. X achatada: más ancha que larga. Gira más rápido en roll, pero es menos estable en pitch.
4. Deadcat: brazos delanteros abiertos para que las hélices no salgan en la cámara. Ideal para grabar; necesita un tune propio.
5. Rigidez: brazos de 5–6 mm en un 5" de freestyle, carbono de calidad y tornillos bien apretados. Un frame blando vibra y mete ruido al giroscopio.

Paso a paso

1. Procesador: el F4 es suficiente para la mayoría; F7 y H7 dan más puertos y margen para loops de 8 kHz.
2. Giroscopio: el ICM-42688-P es el más habitual y trabaja a 8 kHz. El BMI270 llega hasta 3,2 kHz y es más ruidoso, pero funciona bien con un buen filtrado.
3. Puertos serie (UART): uno para el receptor, uno para el vídeo digital, uno para el GPS y, si sobra, otro para la telemetría del ESC. Cuéntalos antes de comprar.
4. Reguladores: 5 V con 2 A o más para el receptor, la cámara y los LEDs; 9–12 V para el VTX digital.
5. Memoria: 8–16 MB de flash para el Blackbox, o ranura SD. Stack (controladora + ESC) para 3" o más; AIO (todo en una placa) para whoops y drones ligeros, pero si se quema una parte, cambias toda la placa.

Paso a paso

1. Voltaje (V): la diferencia de «presión». Una LiPo 6S llena tiene 25,2 V.
2. Corriente (A): cuánta electricidad pasa. Un 5" puede pedir más de 100 A en un instante.
3. Resistencia (Ω): cómo se opone un material al paso de la corriente. Un cable grueso tiene muy poca.
4. Ley de Ohm: corriente = voltaje ÷ resistencia. Si la resistencia es casi cero (un cortocircuito), la corriente se dispara.
5. Potencia (W): voltaje × corriente. 22 V × 50 A = 1.100 W: más que un microondas.

Paso a paso

1. Punta negra al borne COM, punta roja al borne VΩ.
2. V⎓ (voltaje continuo): baterías, reguladores de 5 V y 9 V.
3. Ω (resistencia): cables, motores, comprobar un cortocircuito con más detalle.
4. Continuidad (el símbolo del sonido): pita si hay conexión. Para buscar cortocircuitos y cables cortados.
5. Si tu multímetro no es automático, elige una escala mayor que el valor que esperas (para una 6S, 200 V o 50 V).

Paso a paso

1. Rueda en V⎓. Punta negra al −, roja al +.
2. Batería entera: mide en el conector XT60. Una 6S llena da unos 25,2 V.
3. Por celda: mide en el conector de balanceo, entre el cable negro y el primero, el primero y el segundo… Todas deberían estar dentro de 0,03 V.
4. Reguladores: con el dron conectado (a través del smoke stopper), negra a un pad G y roja al pad 5V. Debe marcar entre 4,9 y 5,2 V.

Paso a paso

1. Rueda en continuidad (el símbolo del sonido). Toca las puntas entre sí: debe pitar.
2. Toca el + y el − del XT60. Si pita un instante y para, es el condensador cargándose: normal.
3. Si pita sin parar o marca cerca de 0 Ω: hay un cortocircuito. No conectes la batería.
4. Comprueba también cada cable de motor contra el negativo: no debe pitar.
5. Para comprobar un cable: una punta en cada extremo. Debe pitar.

Paso a paso

1. Desconecta la batería. Rueda en Ω en la escala más baja (200 Ω).
2. Toca las puntas entre sí y apunta el valor: es la resistencia de las puntas, que tendrás que restar.
3. Mide los tres pares de fases del motor: A-B, B-C y A-C.
4. Los tres deben dar el mismo valor (muy bajo, de décimas de ohmio). Si uno es muy diferente, el bobinado está tocado.
5. Mide cada fase contra la carcasa: debe marcar OL (sin conexión).

Paso a paso

1. Soldador de 60 W o más, con control de temperatura y punta tipo cincel.
2. Estaño 63/37 con núcleo de resina, de 0,6–0,8 mm, y flux aparte.
3. Multímetro con modo de continuidad (el que pita).
4. Smoke stopper o fusible para la primera conexión.
5. Llaves Allen de calidad (1,5, 2 y 2,5 mm), bridas y cinta de doble cara.

Paso a paso

1. Sin hélices hasta el final, ya en el campo.
2. Antes de conectar nada, comprueba con el multímetro que no hay cortocircuito entre + y −.
3. Primera batería siempre a través del smoke stopper.
4. Carga y guarda las LiPo en una bolsa ignífuga, nunca sin vigilancia.

Paso a paso

1. Limpia la punta con lana de latón y estáñala.
2. Pon flux en el pad y estáñalo. Estaña también la punta del cable pelado.
3. Une cable y pad, caliéntalos juntos y deja que el estaño fluya.
4. Retira el soldador y no muevas el cable hasta que se enfríe.
5. Limpia el flux con alcohol isopropílico.

Paso a paso

1. Pon flux y un poco de estaño nuevo en la soldadura vieja: se fundirá mucho más fácil.
2. Calienta y retira el cable cuando el estaño sea líquido. No tires de él en frío.
3. Para limpiar el pad, pon encima malla de desoldar con flux y calienta por encima: absorberá el estaño.
4. Limpia con alcohol isopropílico y revisa el pad con lupa.
5. Si se ha arrancado un pad, busca la pista o el agujero (vía) al que iba y suelda el cable ahí, sujetándolo con una gota de pegamento.

Paso a paso

1. Revisa cada brazo a contraluz: ninguna grieta.
2. Lija los bordes por donde pasarán cables con papel de lija fino (hazlo en húmedo para no levantar polvo de carbono).
3. Fija los brazos a la base. Aprieta en cruz, sin forzar.
4. Una gota de fijatornillos azul en los tornillos metálicos sin tuerca autoblocante.
5. Deja la placa superior fuera: ahí montarás la electrónica.

Paso a paso

1. Coloca el motor con los cables mirando hacia el centro del frame.
2. Presenta un tornillo y mira por debajo: debe quedar como mínimo 1 mm por debajo del bobinado.
3. Fíjalo con cuatro tornillos M3, en cruz.
4. Gira la campana con el dedo: debe girar suave, sin rozar ni hacer clic.

Paso a paso

1. Presenta el ESC en el frame y corta los cables a medida, con un poco de margen.
2. Pela unos 2 mm y estaña las puntas.
3. Estaña los tres pads de cada esquina.
4. Suelda cada cable a su pad, sin que se toquen entre ellos.
5. Comprueba con el multímetro que ninguna fase hace cortocircuito con otra ni con el negativo.

Paso a paso

1. Corta el cable XT60 a la longitud justa: la batería tiene que llegar sin estirarlo.
2. Rojo al +, negro al −. Compruébalo dos veces.
3. Calienta bien: son los pads que más calor necesitan.
4. Suelda el condensador muy cerca de los pads, respetando la polaridad (la franja es el −).
5. Fija el cable al frame con una brida para que no tire de las soldaduras.

Paso a paso

1. Multímetro en continuidad entre + y − del XT60.
2. Si pita un instante y para, es normal: es el condensador cargándose. Si pita sin parar, hay un cortocircuito.
3. Conecta la batería a través del smoke stopper, sin hélices.
4. Luz verde o apagada y el dron se enciende: perfecto. Luz roja fija: desconecta y revisa.

Paso a paso

1. Pon las gomas en las columnas del stack.
2. Conecta el cable entre el ESC y la controladora antes de bajarla.
3. Coloca la controladora con la flecha hacia delante.
4. Aprieta las tuercas solo hasta que toquen: las gomas tienen que poder trabajar.

Paso a paso

1. 5 V y masa (G) a los pads de alimentación de la controladora.
2. TX del receptor → RX de la placa, y RX del receptor → TX.
3. Apunta el número de UART (por ejemplo, UART2): lo necesitarás en Betaflight.
4. Coloca la antena lejos del carbono y de las hélices, mejor en forma de V o en T.

Paso a paso

1. Monta la cámara delante, inclinada entre 20° y 35° para empezar.
2. Coloca el transmisor detrás, con buena ventilación.
3. Enrosca la antena antes de encender nada.
4. Saca la antena por la parte de atrás, lejos de las hélices.
5. Si es digital, conéctalo a un UART para tener el OSD en las gafas.

Paso a paso

1. Trenza suavemente los cables de los motores y pásalos por debajo de los brazos.
2. Protege el receptor y las conexiones pequeñas con tubo termorretráctil.
3. Fija el cable de la batería al frame con una brida, para que los tirones no lleguen a las soldaduras.
4. Pasa las antenas por tubos o soportes impresos en 3D, lejos de las hélices.
5. Pon una base antideslizante y una correa de calidad para la batería.

Paso a paso

1. S: número de celdas en serie. Cada celda tiene 3,7 V nominales: 6S = 22,2 V.
2. mAh: capacidad. Más mAh, más tiempo de vuelo, pero más peso.
3. C: capacidad de descarga. Es orientativo: las marcas lo inflan. Compara marcas, no números.
4. Conector de potencia: XT60 en la mayoría de 5".
5. Conector de balanceo (JST-XH): el cable fino que sirve para cargar cada celda por igual.

Paso a paso

1. Revisa la batería: si está hinchada o golpeada, no la cargues.
2. Ponla dentro de una bolsa ignífuga o sobre una superficie que no arda.
3. Conecta el XT60 y el conector de balanceo.
4. En el cargador: tipo LiPo (o LiHV si lo es), modo Balance, 6S y corriente a 1C (1300 mAh → 1,3 A).
5. Quédate cerca. Al terminar, desconéctala.

Paso a paso

1. Después de volar, deja que se enfríe antes de hacer nada.
2. Si no la vas a usar en uno o dos días, ponla en Storage en el cargador (3,80–3,85 V por celda).
3. Guárdalas en un lugar fresco y seco, dentro de una caja o bolsa ignífuga.
4. Aterriza cuando llegues a unos 3,5 V por celda en reposo: por debajo, la batería sufre.
5. Apunta los ciclos de cada batería y numéralas.

Paso a paso

1. Señales: hinchada, pinchada, con el plástico cortado o una celda que se desequilibra mucho más que las demás.
2. Si se calienta o echa humo, llévala al exterior sobre una superficie que no arda y aléjate.
3. Para retirarla, descárgala poco a poco con el cargador (modo Discharge) hasta el mínimo que permita.
4. Aísla los conectores con cinta.
5. Llévala a un punto de recogida de pilas y baterías (punto limpio o tienda).

Paso a paso

1. EdgeTX: el sistema operativo de la emisora. Gestiona modelos, interruptores y mezclas.
2. Módulo de radio ExpressLRS (ELRS): interno o externo, es el que habla con el receptor del dron.
3. Sticks: en modo 2, el izquierdo es gas y giro (yaw); el derecho, pitch y roll.
4. Interruptores (SA, SB, SC, SD…): para armar, el beeper, el modo tortuga…
5. Actualiza EdgeTX con EdgeTX Buddy desde el ordenador antes de configurar nada.

Paso a paso

1. Banda: 2,4 GHz es la más habitual (antenas pequeñas, muchos pilotos a la vez). 900 MHz (868 MHz en Europa) penetra mejor los obstáculos pero lleva antenas más grandes.
2. Una antena (modo básico): basta para la mayoría de 5" y más pequeños.
3. Diversidad de antena: un solo chip y dos antenas; el receptor elige la que recibe mejor.
4. True diversity: dos chips y dos antenas que escuchan a la vez. Más fiable; imprescindible para el modo Gemini.
5. Fíjate también en el TCXO (frecuencia estable con la temperatura), PA/LNA (más potencia de telemetría y sensibilidad) y el conector de antena (U.FL).

Paso a paso

1. Gemini: la emisora envía el mismo paquete por dos frecuencias separadas. Hace falta una emisora Gemini y un receptor true diversity.
2. Gem-X: lo mismo, pero una frecuencia a 2,4 GHz y la otra a 900 MHz. Hacen falta emisora y receptor de doble banda compatibles.
3. En el script de ExpressLRS, Antenna Mode: Gemini. Para Gem-X, además, elige una tasa de paquetes que empiece por X.
4. Con un receptor de una sola antena, elige Ant1 o Ant2, no Gemini: la otra antena solo haría interferencia.
5. Si compras una emisora nueva, una de doble banda con Gem-X te servirá con casi cualquier receptor futuro.

Paso a paso

1. Calibra primero: Configuración del sistema → Hardware → Calibración. Mueve los sticks a los extremos y al centro.
2. Crea un modelo nuevo y ponle el nombre del dron.
3. En la configuración del modelo, módulo interno: tipo CRSF (así se llama el protocolo de ExpressLRS).
4. Deja el orden de canales por defecto, AETR, que es el que espera Betaflight.
5. Añade un temporizador ligado al interruptor de armado (por ejemplo, de 3 minutos).

Paso a paso

1. Ve a Mixes del modelo.
2. CH5 (AUX1): fuente SA, un interruptor de dos posiciones. Será el armado.
3. CH6: beeper. CH7: modo tortuga. CH8: modo angle, si lo quieres.
4. Comprueba en la pantalla de salidas (Outputs) que cada interruptor mueve su canal de −100 a +100.
5. En Betaflight, en la pestaña Modes, asignarás cada canal a su función.

Paso a paso

1. Ábrelo en SYS → Tools → ExpressLRS.
2. Packet Rate: más hercios = menos latencia pero menos alcance. 250 Hz es un buen punto de partida para freestyle.
3. Telem Ratio: cuántos paquetes se usan para telemetría. Deja el valor por defecto.
4. TX Power: dinámica, para que suba sola cuando haga falta, con un máximo razonable.
5. Comprueba que la emisora y el receptor tienen la misma versión principal de ExpressLRS: la 4.x no se conecta con la 3.x.

Paso a paso

1. Con frase (recomendado): elige una frase y ponla en la emisora y en el receptor (con el ELRS Configurator o la web del receptor por WiFi).
2. Sin frase: enchufa y desenchufa el dron tres veces seguidas: la luz del receptor parpadeará rápido (modo vinculación).
3. Entonces, en el script de ExpressLRS de la emisora, pulsa Bind.
4. Luz fija en el receptor: vinculado. Parpadeo lento: no recibe señal.
5. Comprueba en Betaflight, pestaña Receiver, que los sticks mueven las barras.

Paso a paso

1. Con el dron encendido y vinculado, ve a la página Telemetry del modelo.
2. Pulsa Discover new sensors: aparecerán RQly, 1RSS, RxBt y otros.
3. RQly es la calidad del enlace (en %). La más útil para saber si estás al límite.
4. Añade una alarma (Special Functions) cuando RQly baje del 70 % y cuando la batería baje de 3,5 V por celda.
5. Pruébalo en el taller: aléjate un poco o baja la potencia y escucha el aviso.

Paso a paso

1. LQ (Link Quality): el porcentaje de paquetes que llegan enteros. Lo ideal es 100 %; en vuelo normal oscila entre 90 y 100.
2. RSSI: la fuerza de la señal que llega, en dBm. Va de 0 (muy fuerte) hasta unos −130 (inexistente). Siempre es negativo.
3. SNR: cuánto más fuerte es la señal que el ruido de fondo, en dB. Cuanto más alto, mejor.
4. El LQ te dice si el enlace funciona ahora; el RSSI y el SNR te dicen cuánto margen te queda.
5. Con ExpressLRS, los tres llegan a la emisora (telemetría) y al OSD.

Paso a paso

1. Mira el RSSI en dBm, no en porcentaje: es el número real.
2. Conoce el límite de tu tasa. Con ExpressLRS 4 a 2,4 GHz: unos −105 dBm a 500 Hz y unos −112 dBm a 150 Hz.
3. Margen = RSSI actual − límite. A −85 dBm con 500 Hz, tienes unos 20 dB de margen.
4. Regla práctica: cada 6 dB de margen equivalen aproximadamente a doblar la distancia.
5. Da la vuelta mucho antes de llegar al límite: los obstáculos y los giros pueden hacer caer la señal de golpe.

Paso a paso

1. Entre el 90 y el 100 %: normal. Pequeñas oscilaciones son habituales.
2. Por debajo del 90 % de forma repetida: revisa antenas, orientación o interferencias.
3. En el 70 %: pon ahí la alarma del OSD y de la emisora. Vuelve hacia ti.
4. Por debajo del 50 %: riesgo inminente de failsafe.
5. Recuerda que el LQ cae muy deprisa al final: por eso hay que mirar también el RSSI.

Paso a paso

1. El SNR compara la señal con el ruido de fondo. Más alto = mejor.
2. A 2,4 GHz y 500 Hz: por debajo de 5 dB es malo; por encima de 9,5 dB es bueno.
3. A 150 Hz: por debajo de 0 dB es malo; por encima de 8,5 dB es bueno.
4. RSSI bueno pero SNR bajo: hay interferencias (WiFi, otras emisoras, electrónica del propio dron).
5. Prueba a alejar la antena del receptor del VTX y de los cables de alimentación.

Paso a paso

1. En la pestaña Receiver, desactiva RSSI Channel y RSSI_ADC: con CRSF los datos llegan por telemetría.
2. En la pestaña OSD, activa Link Quality, RSSI dBm Value y RSNR Value.
3. En la CLI: set osd_link_quality_alarm = 70
4. set osd_rssi_dbm_alarm = -95 y set osd_rsnr_alarm = 4.
5. Escribe save. Configura también la alarma de RQly en la emisora (lección de telemetría).

Paso a paso

1. LQ alto, RSSI alto, SNR alto: enlace sano. Disfruta.
2. LQ alto, RSSI bajo: te acercas al límite de alcance. Empieza a volver.
3. LQ alto, RSSI alto, SNR bajo: señal fuerte pero con ruido: interferencias.
4. LQ, RSSI y SNR bajos: estás al límite. Vuelve ya, ganando altura si hace falta.
5. Después de volar, revisa la telemetría de la emisora para ver dónde estuvieron los mínimos.

Paso a paso

1. Vídeo: el analógico y el HDZero suelen ir entre 10 y 20 ms; DJI y Walksnail, entre 30 y 50 ms. Más imágenes por segundo, menos latencia.
2. Enlace de radio: entre 5 y 25 ms según el sistema y la frecuencia de paquetes. 250 Hz es un buen equilibrio.
3. Controladora: el PID y los filtros añaden pocos milisegundos, pero filtrar de más suma.
4. Motores: lo que tardan en cambiar de velocidad puede llegar a 50 ms o más. Motores con suficiente par y hélices ligeras responden antes.
5. La señal digital débil aumenta la latencia: buenas antenas y una potencia adecuada también ayudan.

Paso a paso

1. A 250 Hz, llega un paquete cada 4 ms; a 500 Hz, cada 2 ms.
2. Cada escalón, derivado, se convierte en un pico: el feedforward lo ve como un golpe de stick y los motores dan pequeños saltos.
3. El suavizado de RC es un filtro que une los escalones en una curva. Betaflight mide solo la tasa de paquetes y ajusta el corte.
4. Orden de magnitud del corte: menos de la mitad de la tasa de paquetes. Más corte, menos retraso pero más saltos.
5. Usa una tasa fija. Si la tasa cambia en vuelo, el suavizado puede quedar mal ajustado. En la CLI, rc_smoothing_info te dice qué tasa detecta.

Paso a paso

1. Copia: desde la web del módulo (WiFi), exporta la configuración, sobre todo si usas Model Match o ajustes de hardware propios.
2. Inventario: haz una lista de todos los drones y receptores. Los receptores SPI integrados en algunas AIO se quedan en la 3.x.
3. Emisora: actualiza el módulo TX con el configurador o por WiFi.
4. Receptores: actualízalos todos (por WiFi o por la controladora). Usa la misma frase de vinculación.
5. Prueba: comprueba la calidad de enlace y los interruptores en la pestaña Receiver antes de volar.

Paso a paso

1. LoRa (50–500 Hz): la modulación clásica. Cuanto más baja, más sensibilidad y más alcance.
2. FLRC (F500, F1000): latencia muy baja para carreras y freestyle cerca, con menos alcance.
3. Modos que repiten paquetes (D250, D500…): envían cada paquete dos veces para ser más robustos, a cambio de menos tasa efectiva.
4. Telemetría: la proporción indica cada cuántos paquetes uno va de vuelta. Por defecto va bien; auméntala solo si necesitas más datos (por ejemplo, GPS).
5. Cambia la tasa en la emisora; el receptor la sigue solo. Después, comprueba el suavizado de RC en Betaflight.

Paso a paso

1. Potencia dinámica: la emisora sube y baja la potencia según la señal. Déjala activada con un máximo permitido.
2. Límites en Europa: 100 mW de potencia radiada a 2,4 GHz y 25 mW a 868 MHz (con restricciones de uso). Comprueba la normativa vigente.
3. Antenas: la del receptor, lejos del carbono y de los cables; la de la emisora, perpendicular a la del dron y sin taparla con la mano.
4. Enlace de vuelta: el receptor emite con poca potencia. Si la telemetría se pierde antes que el control, el problema es el receptor o su antena.
5. Prueba de alcance: en el suelo, con la potencia mínima, aléjate y mira cuándo baja la calidad de enlace. Compáralo entre drones.

Paso a paso

1. VTX Admin: en el script de ExpressLRS, elige banda, canal y potencia y pulsa Send VTx. Betaflight lo aplica al VTX (hace falta que el control del VTX funcione).
2. Backpack de la emisora: un pequeño módulo WiFi que envía el canal a las gafas compatibles, para que cambien solas.
3. Backpack de las gafas: recibe el canal, puede empezar a grabar al armar y puede enviar el seguimiento de la cabeza.
4. Vincula los Backpacks con la misma frase de vinculación que usas en ExpressLRS.
5. Compruébalo en el taller con el VTX en pit mode: cambia de canal desde la emisora y mira que las gafas lo siguen.

Paso a paso

1. Crea un modelo por dron en EdgeTX, con el nombre del dron.
2. En cada modelo, en la configuración del módulo, pon un número de receptor distinto (0, 1, 2…).
3. En el script de ExpressLRS, activa Model Match con el dron encendido y vinculado: el receptor guardará ese número.
4. Pruébalo: con otro modelo seleccionado, el dron debe quedarse sin conexión.
5. Usa la misma frase de vinculación para todos tus drones: es más sencillo y Model Match ya los separa.

Paso a paso

1. Interruptor lógico: una condición, como «gas por debajo de −95» o «SA arriba y L01».
2. Armado seguro: haz que el canal de armado solo se active si el interruptor está arriba y el gas abajo (con una condición que se mantenga hasta que bajes el interruptor).
3. Special Functions: acciones ligadas a un interruptor: reproducir un sonido, leer un valor, vibrar o iniciar un temporizador.
4. Ejemplo: con SB, que la emisora diga el voltaje de la batería del dron.
5. Prueba cada condición en la pantalla de canales de salida y en Betaflight antes de volar.

Paso a paso

1. Página Telemetry: Discover new sensors con el dron encendido y vinculado.
2. Sensor calculado «por celda»: voltaje total ÷ número de celdas. Más fácil de entender que el total.
3. Temporizadores: uno con el interruptor de armado (tiempo de vuelo) y otro con el gas por encima del 10 % (tiempo de motor real).
4. Avisos: en Special Functions, aviso cuando la calidad de enlace baje del 70 % y cuando la batería baje de 3,5 V por celda.
5. Asigna un interruptor para escuchar el voltaje a demanda.

Paso a paso

1. Conecta la emisora al ordenador en modo de almacenamiento y copia toda la tarjeta SD a una carpeta con la fecha.
2. Crea un modelo plantilla con tus interruptores, temporizadores, avisos y sensores.
3. Para cada dron nuevo, copia la plantilla, cámbiale el nombre y el número de receptor.
4. Para actualizar, usa EdgeTX Buddy: firmware y contenido de la tarjeta SD de la misma versión.
5. Después de actualizar, comprueba los modelos, los avisos y la calibración de los sticks.

Paso a paso

1. Abre app.betaflight.com con Chrome o Edge.
2. Conecta el dron por USB, sin batería ni hélices, y pulsa Connect.
3. Si no aparece el puerto, prueba otro cable: muchos son solo de carga.
4. En la pestaña CLI, escribe diff all y pulsa Intro.
5. Pulsa Save to file y guárdalo con el nombre del dron y la fecha.

Paso a paso

1. Haz una copia: pestaña Presets → Save Backup o diff all en la CLI.
2. En el Firmware Flasher, pulsa Detect o elige la placa por el nombre exacto (el comando version de la CLI te lo dice).
3. Versión estable (ahora se numeran por fecha, como 2025.12). Las «release candidate» pueden tener errores.
4. Activa Expert Mode y marca Full chip erase. Construcción en la nube: radio CRSF, OSD digital o analógico, motores DShot y solo las opciones que vayas a usar (GPS, LED…).
5. Si no flashea: modo DFU (botón boot, o comando bl en la CLI), desconecta GPS y receptor de los UART y, en Windows, usa un instalador de drivers DFU.

Paso a paso

1. Setup: mueve el dron y comprueba que el modelo 3D hace lo mismo. Calibra el acelerómetro con el dron plano.
2. Ports: activa Serial RX en el UART del receptor; para vídeo digital, VTX (MSP + DisplayPort).
3. Configuration: DShot300 o DShot600, Bidirectional DShot activado, 14 polos de motor.
4. Power & Battery: calibra el voltaje con el multímetro.
5. Guarda y reinicia.

Paso a paso

1. Voltaje: mide la batería con el multímetro y compáralo con Power & Battery. Si la diferencia es de más de 0,1 V, usa el botón Calibrate.
2. Corriente: Current Meter Source en Onboard ADC (si el ESC tiene sensor) y, en el OSD, mAh drawn.
3. Vuela una batería llena hasta unos 3,5 V por celda y apunta los mAh del OSD.
4. Recárgala hasta la misma tensión y apunta los mAh que le ha metido el cargador.
5. Nueva escala = escala actual × (mAh del OSD ÷ mAh del cargador). Redondéala y repítelo 2 o 3 veces.

Paso a paso

1. Receiver: protocolo Serial, proveedor CRSF, mapa AETR1234.
2. Mueve cada stick: roll, pitch, yaw y gas deben mover su barra hacia 2000 en el sentido correcto.
3. En reposo: 1500 en los tres ejes y 1000 en el gas.
4. Modes: ARM en AUX1, BEEPER en AUX2 y FLIP OVER AFTER CRASH en AUX3, con el rango en la posición alta del interruptor.
5. Acciona cada interruptor y comprueba que la franja se ilumina.

Paso a paso

1. Sin hélices, conecta la batería y abre la pestaña Motors.
2. Haz girar cada motor a poco gas: 1 trasero derecho, 2 delantero derecho, 3 trasero izquierdo, 4 delantero izquierdo.
3. Si el orden no cuadra, usa el botón de reordenar motores.
4. Si uno gira al revés, cámbialo con el asistente de sentido de giro. Si usas hélices hacia fuera, activa Motor direction is reversed.
5. Failsafe: arma sin hélices, sube un poco el gas y apaga la emisora: los motores deben pararse.

Paso a paso

1. OSD: voltaje medio por celda, Link Quality, tiempo de vuelo, consumo y avisos. Nada más para empezar.
2. PID: deja los valores por defecto para el primer vuelo.
3. Presets: puedes aplicar un tune base para 5" de la comunidad, pero lee qué cambia.
4. Rates: las mismas que en el simulador. Si no tienes, una velocidad máxima de unos 500–650 °/s.
5. Guarda una copia final con diff all.

Paso a paso

1. Acro: el stick manda la velocidad de giro. Si lo dejas en el centro, el dron mantiene el ángulo que tenía. Es el modo de freestyle y carreras.
2. Angle: el stick manda el ángulo y, al soltarlo, el dron vuelve a nivel. Útil para aprender y para vuelos tranquilos.
3. Horizon: como angle cerca del centro y como acro en los extremos. Permite flips con ayuda.
4. Air mode: mantiene el control de los motores con el gas a cero. Imprescindible en freestyle; en las versiones actuales viene activado.
5. Altitude hold y position hold (versiones recientes): necesitan barómetro o GPS y sirven para vuelos tranquilos y grabación, no para freestyle.

Paso a paso

1. Necesitas DShot (es lo que permite girar los motores al revés).
2. Pestaña Modes: asigna FLIP OVER AFTER CRASH a un interruptor de dos posiciones.
3. En el campo: desarma, activa el interruptor de tortuga y arma. Ahora el stick de roll o pitch hace girar el dron hacia ese lado.
4. Da impulsos cortos. Si en 2–3 segundos no gira, para: alguna hélice está atascada.
5. Desarma, desactiva la tortuga y vuelve a armar con normalidad.

Paso a paso

1. Sensibilidad en el centro: cuántos grados por segundo por cada unidad de stick cerca del centro. Cuanto más baja, más precisión en movimientos finos.
2. Velocidad máxima: grados por segundo con el stick a fondo. Freestyle: 600–850 °/s; cine: 300–500 °/s.
3. Expo: lo rápido que se pasa del centro al extremo. Más expo, más suave en el centro.
4. Los sistemas de rates (Betaflight, Actual, KISS…) dicen lo mismo con números distintos. Usa el convertidor de la web para pasarlas.
5. Gas: con throttle mid y throttle expo puedes hacer más precisa la zona de estacionario.

Paso a paso

1. Fase 1: durante unos instantes (el tiempo de guarda), Betaflight mantiene los últimos valores o centra los sticks, por si vuelve la señal.
2. Fase 2: si no vuelve, aplica el procedimiento: Drop (para los motores), Landing (baja con poco gas) o GPS Rescue.
3. Para freestyle cerca, Drop es lo más predecible. Con GPS, GPS Rescue.
4. El receptor debe estar configurado para no enviar nada cuando pierde la señal (ExpressLRS ya lo hace por defecto).
5. Pruébalo sin hélices: arma, sube un poco el gas, apaga la emisora y comprueba que los motores se paran (o hacen lo que has elegido) en el tiempo esperado.

Paso a paso

1. En la CLI, status muestra los avisos que impiden armar. El asistente de la web te los explica uno por uno.
2. Gas: tiene que estar abajo del todo. Si no arma, comprueba en Receiver que el gas llega a unos 1000.
3. Ángulo: no arma si el dron está demasiado inclinado (por defecto, unos 25°). Se puede cambiar, pero déjalo así al principio.
4. Prearm: un segundo interruptor que hay que activar antes del armado. Evita armar de un golpe sin querer.
5. Buzzer: suena al armar, al perder la señal y con la batería baja. Muy útil para saber el estado sin gafas.

Paso a paso

1. Buzzer: en los pads BZ+ y BZ−. En Betaflight, activa el beeper al perder la señal y asigna un interruptor de BEEPER.
2. LEDs: tira de LEDs direccionables al pad LED, alimentada a 5 V. Se configuran en la pestaña LED Strip. Ayudan a orientarte y a encontrar el dron de noche.
3. GPS: pon las coordenadas en el OSD y graba el DVR: el último fotograma te dice dónde estaba.
4. Buscador con batería propia: un pequeño beeper que se activa cuando el dron se queda sin corriente. Imprescindible en largo alcance.
5. Practica: esconde el dron encendido en la hierba y búscalo por el sonido.

Paso a paso

1. Copia: diff all en la CLI y guárdala. Guárdala también en el hangar de la web.
2. Flash: la versión estable para tu placa, con borrado completo.
3. Lo básico a mano: ports, receptor, modos, motores (protocolo, pulso, orden) y OSD. Son lo que más cambia.
4. El resto: pasa el diff antiguo por la herramienta de cambios de versión del asistente, que avisa de los parámetros que han cambiado, y aplícalo por partes.
5. Prueba: sin hélices, sentido de los motores, failsafe e interruptores. Después, un vuelo corto y tranquilo.

Paso a paso

1. diff all: muestra solo lo que es distinto del valor por defecto. Es la copia de seguridad ideal.
2. get nombre: muestra un parámetro y sus valores posibles. get dshot muestra todos los que contienen «dshot».
3. set nombre = valor: lo cambia. Se puede comprobar con otro get.
4. save: guarda y reinicia. Sin save, al desconectar se pierde todo.
5. status, version y resource ayudan a diagnosticar (avisos de armado, versión exacta y pins).

Paso a paso

1. Elige un GPS con chip M10 y protocolo UBLOX, que vea más de 10 satélites en exteriores.
2. Conecta 5V, G, y TX del GPS a RX de la placa y RX a TX.
3. Usa un UART de hardware, no SoftSerial.
4. Si lleva brújula (SDA/SCL), conéctala solo si vas a calibrarla; no es necesaria para el rescate.
5. Móntalo arriba, mirando al cielo y lejos de la antena de vídeo y del receptor.

Paso a paso

1. Activa GPS en Configuration y asígnalo al UART en la pestaña Ports (57600 para 10 Hz).
2. Pestaña GPS: UBLOX, Auto Config, Galileo y Set Home Point Once.
3. Activa y calibra el acelerómetro: el rescate vuela en modo angle.
4. Usa un bucle de PID de 4 kHz o menos.
5. Antes de despegar, espera 10 satélites o más y unos 30 segundos para que la altura se estabilice.

Paso a paso

1. Failsafe (modo experto): Stage 2 = GPS Rescue.
2. Altura de retorno: fija (por ejemplo, 50 m si hay árboles y colinas) o la máxima del vuelo.
3. Velocidad de retorno: unos 15–17 m/s para un 5" o un 7". Nunca por debajo de 2 m/s.
4. Gas: mide el gas de estacionario a media batería y ponlo como «hover»; mínimo por debajo y máximo por encima.
5. Sanity checks: «Failsafe Only». Nunca todos desactivados.

Paso a paso

1. En el banco, sin hélices: asigna un interruptor a GPS RESCUE y otro a un failsafe de prueba. Comprueba que el OSD muestra RESC.
2. En el campo, en un sitio abierto y con 8 satélites o más, despega y aléjate 50–100 m a poca altura.
3. Activa el interruptor de failsafe. Mira la flecha de casa: el dron debe orientarse y volver.
4. Sin brújula, dale 5–10 segundos para orientarse.
5. Recupera el control desactivando el interruptor. Después, quita el failsafe de prueba de los modos.

Paso a paso

1. BLHeli_32: muy extendido en ESC de 32 bits, pero ya no recibe actualizaciones nuevas.
2. AM32: de código abierto y en desarrollo activo. Muchos ESC modernos ya lo llevan de fábrica.
3. Bluejay: firmware abierto para ESC BLHeli_S (8 bits). Añade el DShot bidireccional.
4. Mira la ficha de tu ESC para saber cuál lleva y si se puede cambiar.
5. Cambia de firmware solo si sabes que tu ESC es compatible.

Paso a paso

1. Conecta el dron por USB y conecta la batería (los ESC necesitan energía), sin hélices.
2. Abre el configurador: ESC Configurator (web) para AM32 y Bluejay; BLHeliSuite32 para BLHeli_32.
3. Conéctate y pulsa Read Settings.
4. Cambia lo que necesites (por ejemplo, el sentido de un motor).
5. Pulsa Write Settings y desconecta la batería.

Paso a paso

1. PWM: 48 kHz para la mayoría (menos ruido en el gyro, vuelo más suave). 24 kHz para carreras (más par, pero puede vibrar).
2. Motor timing: 24° da más par y menos riesgo de desincronización; 16° es más eficiente para largo alcance.
3. Demag: por defecto; súbelo a «High» solo si hay desincronizaciones.
4. Rampup power: 20–30 % en 3" a 5" para limitar picos de corriente.
5. Dead time y el resto de opciones: no las toques si no sabes exactamente qué hacen.