Curs de muntatge de drons FPV

Pas a pas

1. Control: l’emissora envia els moviments dels sticks per ràdio (2,4 GHz) al receptor.
2. El receptor els passa a la controladora, que llegeix el giroscopi milers de vegades per segon.
3. La controladora decideix quanta potència necessita cada motor i ho ordena a l’ESC.
4. L’ESC converteix l’energia de la bateria en el corrent trifàsic que fa girar els motors.
5. Vídeo: la càmera capta la imatge, el transmissor (VTX) l’envia a 5,8 GHz i les ulleres la mostren.

Pas a pas

1. Tria el voltatge: per a un 5" de freestyle, 6S.
2. Motors de 2207 o 2306 entre 1750 i 1950 KV (el rang pensat per a 6S).
3. ESC 4-en-1 de 45–60 A continus que suporti 6S.
4. Comprova que el patró de forats del stack (30,5 o 20 mm) coincideix amb el del frame.
5. Mira que el frame tingui lloc per a la teva càmera i el teu transmissor de vídeo.

Pas a pas

1. Compra primer l’emissora (EdgeTX i ExpressLRS) i fes-la servir amb un simulador.
2. Practica unes 10 hores o més al simulador abans de comprar res més.
3. Tria el sistema de vídeo i les ulleres: decideix quin VTX i quina càmera aniran al dron.
4. Compra les peces del dron, comprovant la compatibilitat de la lliçó anterior.
5. Acaba amb les bateries (comença amb 4 o 5) i un carregador amb balanceig.

Pas a pas

1. Mida de l’estàtor: els quatre primers dígits. Un 2207 té un estàtor de 22 mm de diàmetre i 7 mm d’alçada.
2. Diàmetre o alçada: més diàmetre dona més parell (canvis de velocitat ràpids); més alçada, més potència a revolucions altes.
3. KV: quantes revolucions per minut fa per cada volt, sense hèlice. Un 1850 KV a 25 V volta a unes 46.000 rpm.
4. Com més voltatge, menys KV: la idea és arribar a una velocitat de punta de l’hèlice semblant amb menys corrent.
5. Comprova el pes, el diàmetre de l’eix (M5 en 5", 1,5 mm en whoops) i el patró de forats (16 × 16, 12 × 12, 9 × 9…).

Pas a pas

1. Diàmetre: el primer número, en polzades. Ha de cabre al frame amb uns mil·límetres de marge entre puntes.
2. Pas: quant avançaria l’hèlice en una volta. Més pas, més velocitat punta i més corrent.
3. Pales: tres és l’estàndard en freestyle; dues són més eficients (llarg abast); quatre o més agafen més en espais petits.
4. Pes i rigidesa: una hèlice lleugera canvia de velocitat més de pressa: més resposta i menys propwash.
5. Muntatge: eix M5 en 5", forats T-mount en motors petits i eix d’1,5 mm en whoops.

Pas a pas

1. Busca l’empenta màxima d’un motor amb la teva hèlice i el teu voltatge (taules del fabricant o l’estimador de la web).
2. Multiplica-la per quatre: és l’empenta total.
3. Pesa el dron amb la bateria i la càmera: és el pes en vol.
4. Divideix l’empenta total pel pes. En un 5" de freestyle, entre 8 i 12.
5. El gas d’estacionari és aproximadament pes ÷ empenta: amb una relació de 10, uns 20–30 % de gas (la corba no és lineal).

Pas a pas

1. Capacitat útil: fes servir un 80 % dels mAh (no baixis de 3,5 V per cel·la en LiPo).
2. Consum mitjà: un 5" de freestyle fa 20–35 A de mitjana; un cinewhoop, 15–25 A; un 7" de crucer, 5–10 A.
3. Temps: capacitat útil en Ah ÷ corrent mitjà × 60 = minuts.
4. Pics: un 5" pot demanar 100–150 A uns instants. L’ESC ha de tenir uns 45–60 A continus per motor.
5. Bateria: capacitat × C ha de superar els pics amb marge. Però el C de l’etiqueta és optimista: compara bateries pel voltatge que aguanten a l’OSD.

Pas a pas

1. True X: motors a la mateixa distància en totes direccions. Respon igual en roll i en pitch: és la base del freestyle.
2. X estirada: més llarga que ampla. Més estable en pitch i les hèlices de darrere reben menys aire brut: preferida per a curses.
3. X aixafada: més ampla que llarga. Gira més ràpid en roll, però menys estable en pitch.
4. Deadcat: braços de davant oberts perquè les hèlices no surtin a la càmera. Ideal per gravar; cal un tune propi.
5. Rigidesa: braços de 5–6 mm en un 5" de freestyle, carboni de qualitat i cargols ben estrets. Un frame tou vibra i fa soroll al giroscopi.

Pas a pas

1. Processador: F4 és suficient per a la majoria; F7 i H7 donen més ports i marge per a llaços de 8 kHz.
2. Giroscopi: l’ICM-42688-P és el més habitual i treballa a 8 kHz. El BMI270 va fins a 3,2 kHz i és més sorollós, però funciona bé amb un bon filtrat.
3. Ports sèrie (UART): un per al receptor, un per al vídeo digital, un per al GPS i, si en sobra, per a telemetria de l’ESC. Compta’ls abans de comprar.
4. Reguladors: 5 V amb 2 A o més per al receptor, càmera i LEDs; 9–12 V per al VTX digital.
5. Memòria: 8–16 MB de flash per al Blackbox, o ranura SD. Stack (controladora + ESC) per a 3" o més; AIO (tot en una placa) per a whoops i drons lleugers, però si es crema una part, la canvies tota.

Pas a pas

1. Voltatge (V): la diferència de «pressió». Una LiPo 6S plena té 25,2 V.
2. Corrent (A): quanta electricitat passa. Un 5" pot demanar més de 100 A en un instant.
3. Resistència (Ω): com s’oposa un material al pas del corrent. Un cable gruixut en té molt poca.
4. Llei d’Ohm: corrent = voltatge ÷ resistència. Si la resistència és gairebé zero (un curtcircuit), el corrent es dispara.
5. Potència (W): voltatge × corrent. 22 V × 50 A = 1.100 W: més que un microones.

Pas a pas

1. Punta negra al borne COM, punta vermella al borne VΩ.
2. V⎓ (voltatge continu): bateries, reguladors de 5 V i 9 V.
3. Ω (resistència): cables, motors, comprovar un curtcircuit amb més detall.
4. Continuïtat (el símbol del so): xiula si hi ha connexió. Per buscar curtcircuits i cables tallats.
5. Si el teu multímetre no és automàtic, tria una escala més gran que el valor que esperes (per a una 6S, 200 V o 50 V).

Pas a pas

1. Roda a V⎓. Punta negra al −, vermella al +.
2. Bateria sencera: mesura al connector XT60. Una 6S plena dona uns 25,2 V.
3. Per cel·la: mesura al connector de balanceig, entre el cable negre i el primer, el primer i el segon… Totes haurien d’estar dins de 0,03 V.
4. Reguladors: amb el dron connectat (a través del smoke stopper), negre a un pad G i vermell al pad 5V. Ha de marcar entre 4,9 i 5,2 V.

Pas a pas

1. Roda a continuïtat (el símbol del so). Toca les puntes entre elles: ha de xiular.
2. Toca el + i el − de l’XT60. Si xiula un instant i para, és el condensador carregant-se: normal.
3. Si xiula sense parar o marca prop de 0 Ω: hi ha un curtcircuit. No connectis la bateria.
4. Comprova també cada cable de motor contra el negatiu: no ha de xiular.
5. Per comprovar un cable: una punta a cada extrem. Ha de xiular.

Pas a pas

1. Desconnecta la bateria. Roda a Ω a l’escala més baixa (200 Ω).
2. Toca les puntes entre elles i apunta el valor: és la resistència de les puntes, que hauràs de restar.
3. Mesura les tres parelles de fases del motor: A-B, B-C i A-C.
4. Les tres han de donar el mateix valor (molt baix, de dècimes d’ohm). Si una és molt diferent, el bobinat està tocat.
5. Mesura cada fase contra la carcassa: ha de marcar OL (sense connexió).

Pas a pas

1. Soldador de 60 W o més, amb control de temperatura i punta tipus cisell.
2. Estany 63/37 amb nucli de resina, de 0,6–0,8 mm, i flux a part.
3. Multímetre amb mode de continuïtat (el que xiula).
4. Smoke stopper o fusible per a la primera connexió.
5. Claus Allen de qualitat (1,5, 2 i 2,5 mm), brides i cinta de doble cara.

Pas a pas

1. Sense hèlices fins al final, ja al camp.
2. Abans de connectar res, comprova amb el multímetre que no hi ha curtcircuit entre + i −.
3. Primera bateria sempre a través del smoke stopper.
4. Carrega i guarda les LiPo en una bossa ignífuga, mai sense vigilància.

Pas a pas

1. Neteja la punta amb llana de llautó i estanya-la.
2. Posa flux al pad i estanya’l. Estanya també la punta del cable pelat.
3. Uneix cable i pad, escalfa’ls junts i deixa que l’estany flueixi.
4. Retira el soldador i no moguis el cable fins que es refredi.
5. Neteja el flux amb alcohol isopropílic.

Pas a pas

1. Posa flux i una mica d’estany nou a la soldadura vella: es fondrà molt més fàcil.
2. Escalfa i retira el cable quan l’estany sigui líquid. No l’estiris en fred.
3. Per netejar el pad, posa-hi malla de dessoldar amb flux i escalfa per sobre: absorbirà l’estany.
4. Neteja amb alcohol isopropílic i revisa el pad amb lupa.
5. Si un pad s’ha arrencat, busca la pista o el forat (via) on anava i solda-hi el cable, fixant-lo amb una gota de cola.

Pas a pas

1. Revisa cada braç a contrallum: cap esquerda.
2. Llima les vores per on passaran cables amb paper de vidre fi (fes-ho humit per no aixecar pols de carboni).
3. Fixa els braços a la base. Estreny en creu, sense forçar.
4. Una gota de frena-fils blau als cargols metàl·lics sense femella autoblocant.
5. Deixa la placa superior fora: hi muntaràs l’electrònica.

Pas a pas

1. Col·loca el motor amb els cables mirant cap al centre del frame.
2. Presenta un cargol i mira per sota: ha de quedar com a mínim 1 mm per sota del bobinat.
3. Fixa’l amb quatre cargols M3, en creu.
4. Gira la campana amb el dit: ha de girar suau, sense fregar ni fer clic.

Pas a pas

1. Presenta l’ESC al frame i talla els cables a mida, amb una mica de marge.
2. Pela uns 2 mm i estanya les puntes.
3. Estanya els tres pads de cada cantonada.
4. Solda cada cable al seu pad, sense que es toquin entre ells.
5. Revisa amb el multímetre que cap fase fa curtcircuit amb una altra ni amb el negatiu.

Pas a pas

1. Talla el cable XT60 a la llargada justa: la bateria ha d’arribar-hi sense estirar-lo.
2. Vermell al +, negre al −. Revisa-ho dues vegades.
3. Escalfa bé: són els pads que més calor necessiten.
4. Solda el condensador ben a prop dels pads, respectant la polaritat (la franja és el −).
5. Fixa el cable al frame amb una brida perquè no estiri les soldadures.

Pas a pas

1. Multímetre en continuïtat entre + i − de l’XT60.
2. Si xiula un instant i para, és normal: és el condensador carregant-se. Si xiula sense parar, hi ha un curtcircuit.
3. Connecta la bateria a través del smoke stopper, sense hèlices.
4. Llum verd o apagat i el dron s’engega: perfecte. Llum vermell fix: desconnecta i revisa.

Pas a pas

1. Posa les gomes a les columnes del stack.
2. Connecta el cable entre l’ESC i la controladora abans de baixar-la.
3. Col·loca la controladora amb la fletxa cap endavant.
4. Estreny les femelles només fins que toquin: les gomes han de poder treballar.

Pas a pas

1. 5 V i massa (G) als pads d’alimentació de la controladora.
2. TX del receptor → RX de la placa, i RX del receptor → TX.
3. Apunta’t el número d’UART (per exemple, UART2): el necessitaràs a Betaflight.
4. Col·loca l’antena lluny del carboni i de les hèlices, millor en forma de V o en T.

Pas a pas

1. Munta la càmera al davant, inclinada entre 20° i 35° per començar.
2. Col·loca el transmissor al darrere, amb bona ventilació.
3. Rosca l’antena abans d’engegar res.
4. Treu l’antena per la part de darrere, lluny de les hèlices.
5. Si és digital, connecta’l a un UART per tenir l’OSD a les ulleres.

Pas a pas

1. Trena suaument els cables dels motors i passa’ls per sota dels braços.
2. Protegeix el receptor i les connexions petites amb tub termoretràctil.
3. Fixa el cable de bateria al frame amb una brida, perquè les estirades no arribin a les soldadures.
4. Passa les antenes per tubs o suports impresos en 3D, lluny de les hèlices.
5. Posa una base antilliscant i una corretja de qualitat per a la bateria.

Pas a pas

1. S: nombre de cel·les en sèrie. Cada cel·la té 3,7 V nominals: 6S = 22,2 V.
2. mAh: capacitat. Més mAh, més temps de vol, però més pes.
3. C: capacitat de descàrrega. És orientatiu: les marques l’inflen. Compara marques, no números.
4. Connector de potència: XT60 en la majoria de 5".
5. Connector de balanceig (JST-XH): el fil prim que serveix per carregar cada cel·la per igual.

Pas a pas

1. Revisa la bateria: si està inflada o colpejada, no la carreguis.
2. Posa-la dins d’una bossa ignífuga o sobre una superfície que no cremi.
3. Connecta l’XT60 i el connector de balanceig.
4. Al carregador: tipus LiPo (o LiHV si ho és), mode Balance, 6S, i corrent a 1C (1300 mAh → 1,3 A).
5. Queda’t a prop. En acabar, desconnecta-la.

Pas a pas

1. Després de volar, deixa que es refredi abans de fer res.
2. Si no la faràs servir en un o dos dies, posa-la a Storage al carregador (3,80–3,85 V per cel·la).
3. Guarda-les en un lloc fresc i sec, dins d’una caixa o bossa ignífuga.
4. Aterra quan arribis a uns 3,5 V per cel·la en repòs: per sota, la bateria pateix.
5. Apunta els cicles de cada bateria i numera-les.

Pas a pas

1. Senyals: inflada, punxada, amb el plàstic tallat o una cel·la que es desequilibra molt més que les altres.
2. Si s’escalfa o fa fum, porta-la a l’exterior sobre una superfície que no cremi i allunya’t.
3. Per retirar-la, descarrega-la a poc a poc amb el carregador (mode Discharge) fins al mínim que permeti.
4. Aïlla els connectors amb cinta.
5. Porta-la a un punt de recollida de piles i bateries (deixalleria o botiga).

Pas a pas

1. EdgeTX: el sistema operatiu de l’emissora. Gestiona models, interruptors i mescles.
2. Mòdul de ràdio ExpressLRS (ELRS): intern o extern, és el que parla amb el receptor del dron.
3. Sticks: en mode 2, l’esquerre és gas i gir (yaw); el dret, pitch i roll.
4. Interruptors (SA, SB, SC, SD…): per armar, el beeper, el mode tortuga…
5. Actualitza EdgeTX amb EdgeTX Buddy des de l’ordinador abans de configurar res.

Pas a pas

1. Banda: 2,4 GHz és la més habitual (antenes petites, molts pilots alhora). 900 MHz (868 MHz a Europa) penetra millor els obstacles però porta antenes més grans.
2. Una antena (mode bàsic): n’hi ha prou per a la majoria de 5" i més petits.
3. Diversitat d’antena: un sol xip i dues antenes; el receptor tria la que rep millor.
4. True diversity: dos xips i dues antenes que escolten alhora. Més fiable; imprescindible per al mode Gemini.
5. Mira-hi també TCXO (freqüència estable amb la temperatura), PA/LNA (més potència de telemetria i sensibilitat) i el connector d’antena (U.FL).

Pas a pas

1. Gemini: l’emissora envia el mateix paquet per dues freqüències separades. Cal una emissora Gemini i un receptor true diversity.
2. Gem-X: el mateix, però una freqüència a 2,4 GHz i l’altra a 900 MHz. Cal emissora i receptor de doble banda compatibles.
3. A l’script d’ExpressLRS, Antenna Mode: Gemini. Per a Gem-X, a més, tria una freqüència de paquets que comenci per X.
4. Amb un receptor d’una sola antena, tria Ant1 o Ant2, no Gemini: l’altra antena només faria interferència.
5. Si compres una emissora nova, una de doble banda amb Gem-X et servirà amb gairebé qualsevol receptor futur.

Pas a pas

1. Calibra primer: Configuració del sistema → Hardware → Calibratge. Mou els sticks als extrems i al centre.
2. Crea un model nou i posa-hi el nom del dron.
3. A la configuració del model, mòdul intern: tipus CRSF (així es diu el protocol d’ExpressLRS).
4. Deixa l’ordre de canals per defecte, AETR, que és el que espera Betaflight.
5. Afegeix un temporitzador lligat a l’interruptor d’armat (per exemple, de 3 minuts).

Pas a pas

1. Ves a Mixes del model.
2. CH5 (AUX1): font SA, un interruptor de dues posicions. Serà l’armat.
3. CH6: beeper. CH7: mode tortuga. CH8: mode angle, si el vols.
4. Comprova a la pantalla de sortides (Outputs) que cada interruptor mou el seu canal de −100 a +100.
5. A Betaflight, a la pestanya Modes, assignaràs cada canal a la seva funció.

Pas a pas

1. Obre’l a SYS → Tools → ExpressLRS.
2. Packet Rate: més hertzs = menys latència però menys abast. 250 Hz és un bon punt de partida per a freestyle.
3. Telem Ratio: quants paquets es fan servir per a telemetria. Deixa el valor per defecte.
4. TX Power: dinàmica, perquè pugi sola quan cal, amb un màxim raonable.
5. Comprova que l’emissora i el receptor tenen la mateixa versió principal d’ExpressLRS: la 4.x no es connecta amb la 3.x.

Pas a pas

1. Amb frase (recomanat): tria una frase i posa-la a l’emissora i al receptor (amb l’ELRS Configurator o la web del receptor per WiFi).
2. Sense frase: endolla i desendolla el dron tres vegades seguides: el llum del receptor parpellejarà ràpid (mode vinculació).
3. Llavors, a l’script d’ExpressLRS de l’emissora, prem Bind.
4. Llum fix al receptor: vinculat. Parpelleig lent: no rep senyal.
5. Comprova a Betaflight, pestanya Receiver, que els sticks mouen les barres.

Pas a pas

1. Amb el dron engegat i vinculat, ves a la pàgina Telemetry del model.
2. Prem Discover new sensors: apareixeran RQly, 1RSS, RxBt i d’altres.
3. RQly és la qualitat de l’enllaç (en %). La més útil per saber si estàs al límit.
4. Afegeix una alarma (Special Functions) quan RQly baixi del 70 % i quan la bateria baixi de 3,5 V per cel·la.
5. Prova-ho al taller: allunya’t una mica o baixa la potència i escolta l’avís.

Pas a pas

1. LQ (Link Quality): el percentatge de paquets que arriben sencers. L’ideal és 100 %; en vol normal oscil·la entre 90 i 100.
2. RSSI: la força del senyal que arriba, en dBm. Va de 0 (molt fort) fins a uns −130 (inexistent). Sempre és negatiu.
3. SNR: quant més fort és el senyal que el soroll de fons, en dB. Com més alt, millor.
4. L’LQ et diu si l’enllaç funciona ara; l’RSSI i l’SNR et diuen quant marge et queda.
5. Amb ExpressLRS, tots tres arriben a l’emissora (telemetria) i a l’OSD.

Pas a pas

1. Mira l’RSSI en dBm, no en percentatge: és el número real.
2. Coneix el límit de la teva freqüència. Amb ExpressLRS 4 a 2,4 GHz: uns −105 dBm a 500 Hz i uns −112 dBm a 150 Hz.
3. Marge = RSSI actual − límit. A −85 dBm amb 500 Hz, tens uns 20 dB de marge.
4. Regla pràctica: cada 6 dB de marge equivalen aproximadament a doblar la distància.
5. Gira cua molt abans d’arribar al límit: obstacles i girs poden fer caure el senyal de cop.

Pas a pas

1. Entre 90 i 100 %: normal. Petites oscil·lacions són habituals.
2. Per sota del 90 % de manera repetida: revisa antenes, orientació o interferències.
3. Al 70 %: posa-hi l’alarma de l’OSD i de l’emissora. Torna cap a tu.
4. Per sota del 50 %: risc imminent de failsafe.
5. Recorda que l’LQ cau molt de pressa al final: per això cal mirar també l’RSSI.

Pas a pas

1. L’SNR compara el senyal amb el soroll de fons. Més alt = millor.
2. A 2,4 GHz i 500 Hz: per sota de 5 dB és dolent; per sobre de 9,5 dB és bo.
3. A 150 Hz: per sota de 0 dB és dolent; per sobre de 8,5 dB és bo.
4. RSSI bo però SNR baix: hi ha interferències (WiFi, altres emissores, electrònica del mateix dron).
5. Prova d’allunyar l’antena del receptor del VTX i de cables d’alimentació.

Pas a pas

1. A la pestanya Receiver, desactiva RSSI Channel i RSSI_ADC: amb CRSF les dades arriben per telemetria.
2. A la pestanya OSD, activa Link Quality, RSSI dBm Value i RSNR Value.
3. A la CLI: set osd_link_quality_alarm = 70
4. set osd_rssi_dbm_alarm = -95 i set osd_rsnr_alarm = 4.
5. Escriu save. Configura també l’alarma de RQly a l’emissora (lliçó de telemetria).

Pas a pas

1. LQ alt, RSSI alt, SNR alt: enllaç sa. Gaudeix.
2. LQ alt, RSSI baix: t’acostes al límit d’abast. Comença a tornar.
3. LQ alt, RSSI alt, SNR baix: senyal fort però amb soroll: interferències.
4. LQ, RSSI i SNR baixos: estàs al límit. Torna ara, guanyant alçada si cal.
5. Després de volar, revisa la telemetria de l’emissora per veure on van ser els mínims.

Pas a pas

1. Vídeo: l’analògic i l’HDZero solen anar entre 10 i 20 ms; DJI i Walksnail, entre 30 i 50 ms. Més imatges per segon, menys latència.
2. Enllaç de ràdio: entre 5 i 25 ms segons el sistema i la freqüència de paquets. 250 Hz és un bon equilibri.
3. Controladora: el PID i els filtres afegeixen pocs mil·lisegons, però filtrar de més en suma.
4. Motors: el que triguen a canviar de velocitat pot arribar a 50 ms o més. Motors amb prou parell i hèlices lleugeres responen abans.
5. El senyal digital feble augmenta la latència: bones antenes i potència adequada també ajuden.

Pas a pas

1. A 250 Hz, arriba un paquet cada 4 ms; a 500 Hz, cada 2 ms.
2. Cada esglaó, derivat, es converteix en un pic: el feedforward el veu com un cop de stick i els motors fan petits salts.
3. El suavitzat de RC és un filtre que uneix els esglaons en una corba. Betaflight mesura sol el ritme de paquets i ajusta el tall.
4. Ordre de magnitud del tall: menys de la meitat del ritme de paquets. Més tall, menys retard però més salts.
5. Fes servir un ritme fix. Si el ritme canvia en vol, el suavitzat es pot quedar mal ajustat. A la CLI, rc_smoothing_info et diu quin ritme detecta.

Pas a pas

1. Còpia: des de la web del mòdul (WiFi), exporta la configuració, sobretot si fas servir Model Match o ajustos de maquinari propis.
2. Inventari: fes una llista de tots els drons i receptors. Els receptors SPI integrats en algunes AIO es queden a la 3.x.
3. Emissora: actualitza el mòdul TX amb el configurador o per WiFi.
4. Receptors: actualitza’ls tots (per WiFi o per la controladora). Fes servir la mateixa frase de vinculació.
5. Prova: comprova la qualitat d’enllaç i els interruptors a la pestanya Receiver abans de volar.

Pas a pas

1. LoRa (50–500 Hz): la modulació clàssica. Com més baix, més sensibilitat i més abast.
2. FLRC (F500, F1000): latència molt baixa per a curses i freestyle a prop, amb menys abast.
3. Modes que repeteixen paquets (D250, D500…): envien cada paquet dues vegades per ser més robustos, a canvi de menys ritme efectiu.
4. Telemetria: la ràtio diu cada quants paquets un va de tornada. Per defecte va bé; augmenta-la només si necessites més dades (per exemple, GPS).
5. Canvia el ritme a l’emissora; el receptor el segueix sol. Després, comprova el suavitzat de RC a Betaflight.

Pas a pas

1. Potència dinàmica: l’emissora puja i baixa la potència segons el senyal. Deixa-la activada amb un màxim permès.
2. Límits a Europa: 100 mW de potència radiada a 2,4 GHz i 25 mW a 868 MHz (amb restriccions d’ús). Comprova la normativa vigent.
3. Antenes: la del receptor lluny del carboni i dels cables; la de l’emissora, perpendicular a la del dron i sense tapar-la amb la mà.
4. Enllaç de tornada: el receptor emet amb poca potència. Si la telemetria es perd abans que el control, el problema és el receptor o la seva antena.
5. Prova d’abast: a terra, amb la potència mínima, allunya’t i mira quan baixa la qualitat d’enllaç. Compara-ho entre drons.

Pas a pas

1. VTX Admin: a l’script d’ExpressLRS, tria banda, canal i potència i prem Send VTx. Betaflight ho aplica al VTX (cal el control del VTX funcionant).
2. Backpack de l’emissora: un petit mòdul WiFi que envia el canal a les ulleres compatibles, perquè canviïn soles.
3. Backpack de les ulleres: rep el canal, pot començar a gravar en armar i pot enviar el seguiment del cap.
4. Vincula els Backpacks amb la mateixa frase de vinculació que fas servir a ExpressLRS.
5. Comprova-ho al taller amb el VTX en pit mode: canvia de canal des de l’emissora i mira que les ulleres el segueixen.

Pas a pas

1. Crea un model per dron a EdgeTX, amb el nom del dron.
2. A cada model, a la configuració del mòdul, posa un número de receptor diferent (0, 1, 2…).
3. A l’script d’ExpressLRS, activa Model Match amb el dron engegat i vinculat: el receptor guardarà aquell número.
4. Prova-ho: amb un altre model seleccionat, el dron ha de quedar sense connexió.
5. Fes servir la mateixa frase de vinculació per a tots els teus drons: és més senzill i Model Match ja els separa.

Pas a pas

1. Interruptor lògic: una condició, com «gas per sota de −95» o «SA amunt i L01».
2. Armat segur: fes que el canal d’armat només s’activi si l’interruptor és amunt i el gas a baix (amb una condició que es mantingui fins que baixis l’interruptor).
3. Funcions especials: accions lligades a un interruptor: reproduir un so, llegir un valor, vibrar o iniciar un temporitzador.
4. Exemple: amb SB, que l’emissora digui el voltatge de la bateria del dron.
5. Prova cada condició a la pantalla de canals de sortida i a Betaflight abans de volar.

Pas a pas

1. Pàgina Telemetry: Discover new sensors amb el dron engegat i vinculat.
2. Sensor calculat «per cel·la»: voltatge total ÷ nombre de cel·les. Més fàcil d’entendre que el total.
3. Temporitzadors: un amb l’interruptor d’armat (temps de vol) i un altre amb el gas per sobre del 10 % (temps de motor real).
4. Avisos: a Special Functions, avís quan la qualitat d’enllaç baixa del 70 % i quan la bateria baixa de 3,5 V per cel·la.
5. Assigna un interruptor per escoltar el voltatge a demanda.

Pas a pas

1. Connecta l’emissora a l’ordinador en mode d’emmagatzematge i copia tota la targeta SD a una carpeta amb la data.
2. Crea un model plantilla amb els teus interruptors, temporitzadors, avisos i sensors.
3. Per a cada dron nou, copia la plantilla, canvia-li el nom i el número de receptor.
4. Per actualitzar, fes servir EdgeTX Buddy: firmware i contingut de la targeta SD de la mateixa versió.
5. Després d’actualitzar, comprova els models, els avisos i el calibratge dels sticks.

Pas a pas

1. Obre app.betaflight.com amb Chrome o Edge.
2. Connecta el dron per USB, sense bateria ni hèlices, i prem Connect.
3. Si no apareix el port, prova un altre cable: molts són només de càrrega.
4. A la pestanya CLI, escriu diff all i prem Retorn.
5. Prem Save to file i guarda’l amb el nom del dron i la data.

Pas a pas

1. Fes una còpia: pestanya Presets → Save Backup o diff all a la CLI.
2. Al Firmware Flasher, prem Detect o tria la placa pel nom exacte (l’ordre version de la CLI te’l diu).
3. Versió estable (ara es numeren per data, com 2025.12). Les «release candidate» poden tenir errors.
4. Activa Expert Mode i marca Full chip erase. Construcció al núvol: ràdio CRSF, OSD digital o analògic, motors DShot i només les opcions que facis servir (GPS, LED…).
5. Si no flasheja: mode DFU (botó boot, o ordre bl a la CLI), desconnecta GPS i receptor dels UART i, a Windows, fes servir un instal·lador de controladors DFU.

Pas a pas

1. Setup: mou el dron i comprova que el model 3D fa el mateix. Calibra l’acceleròmetre amb el dron pla.
2. Ports: activa Serial RX a l’UART del receptor; per a vídeo digital, VTX (MSP + DisplayPort).
3. Configuration: DShot300 o DShot600, DShot bidireccional activat, 14 pols de motor.
4. Power & Battery: calibra el voltatge amb el multímetre.
5. Desa i reinicia.

Pas a pas

1. Voltatge: mesura la bateria amb el multímetre i compara-ho amb Power & Battery. Si la diferència és de més de 0,1 V, fes servir el botó Calibrate.
2. Corrent: Current Meter Source a Onboard ADC (si l’ESC té sensor) i, a l’OSD, mAh drawn.
3. Vola una bateria plena fins a uns 3,5 V per cel·la i apunta els mAh de l’OSD.
4. Recarrega-la fins a la mateixa tensió i apunta els mAh que hi ha posat el carregador.
5. Nova escala = escala actual × (mAh de l’OSD ÷ mAh del carregador). Arrodoneix-la i repeteix-ho 2 o 3 vegades.

Pas a pas

1. Receiver: protocol Serial, proveïdor CRSF, mapa AETR1234.
2. Mou cada stick: roll, pitch, yaw i gas han de moure la seva barra cap a 2000 en el sentit correcte.
3. En repòs: 1500 als tres eixos i 1000 al gas.
4. Modes: ARM a AUX1, BEEPER a AUX2 i FLIP OVER AFTER CRASH a AUX3, amb el rang a la posició alta de l’interruptor.
5. Acciona cada interruptor i comprova que la franja s’il·lumina.

Pas a pas

1. Sense hèlices, connecta la bateria i obre la pestanya Motors.
2. Fes girar cada motor a poc gas: 1 darrere dreta, 2 davant dreta, 3 darrere esquerra, 4 davant esquerra.
3. Si l’ordre no quadra, fes servir el botó de reordenar motors.
4. Si un gira al revés, canvia’l amb l’assistent de sentit de gir. Si fas servir hèlices cap a fora, activa Motor direction is reversed.
5. Failsafe: arma sense hèlices, puja una mica el gas i apaga l’emissora: els motors s’han d’aturar.

Pas a pas

1. OSD: voltatge mitjà per cel·la, Link Quality, temps de vol, consum i avisos. Res més per començar.
2. PID: deixa els valors per defecte per al primer vol.
3. Presets: pots aplicar un tune de base per a 5" de la comunitat, però llegeix què canvia.
4. Rates: les mateixes que al simulador. Si no en tens, una velocitat màxima d’uns 500–650 °/s.
5. Desa una còpia final amb diff all.

Pas a pas

1. Acro: el stick mana la velocitat de gir. Si el deixes al centre, el dron manté l’angle que tenia. És el mode de freestyle i curses.
2. Angle: el stick mana l’angle i, en deixar-lo, el dron torna a pla. Útil per aprendre i per a vols tranquils.
3. Horizon: com angle a prop del centre i com acro als extrems. Permet flips amb ajuda.
4. Air mode: manté el control dels motors amb el gas a zero. Imprescindible en freestyle; en versions actuals ve activat.
5. Altitude hold i position hold (versions recents): necessiten baròmetre o GPS i serveixen per a vols tranquils i filmació, no per a freestyle.

Pas a pas

1. Necessites DShot (és el que permet girar els motors al revés).
2. Pestanya Modes: assigna FLIP OVER AFTER CRASH a un interruptor de dues posicions.
3. Al camp: desarma, activa l’interruptor de tortuga i arma. Ara el stick de roll o pitch fa girar el dron cap a aquell costat.
4. Dona impulsos curts. Si en 2–3 segons no gira, para: alguna hèlice està encallada.
5. Desarma, desactiva la tortuga i torna a armar normal.

Pas a pas

1. Sensibilitat al centre: quants graus per segon per cada unitat de stick a prop del centre. Més baixa, més precisió en moviments fins.
2. Velocitat màxima: graus per segon amb el stick a fons. Freestyle: 600–850 °/s; cinema: 300–500 °/s.
3. Expo: com de ràpid es passa del centre a l’extrem. Més expo, més suau al centre.
4. Els sistemes de rates (Betaflight, Actual, KISS…) diuen el mateix amb números diferents. Fes servir el convertidor de la web per passar-les.
5. Gas: amb throttle mid i throttle expo pots fer la zona d’estacionari més precisa.

Pas a pas

1. Fase 1: durant uns instants (el temps de guarda), Betaflight manté els últims valors o centra els sticks, per si el senyal torna.
2. Fase 2: si no torna, aplica el procediment: Drop (atura motors), Landing (baixa a poc gas) o GPS Rescue.
3. Per a freestyle a prop, Drop és el més previsible. Amb GPS, GPS Rescue.
4. El receptor ha d’estar configurat per no enviar res quan perd el senyal (ExpressLRS ja ho fa per defecte).
5. Prova’l sense hèlices: arma, puja una mica el gas, apaga l’emissora i comprova que els motors s’aturen (o fan el que has triat) en el temps esperat.

Pas a pas

1. A la CLI, status mostra els avisos que impedeixen armar. L’assistent de la web te’ls explica un per un.
2. Gas: ha de ser a baix del tot. Si no arma, comprova a Receiver que el gas arriba a uns 1000.
3. Angle: no arma si el dron està massa inclinat (per defecte, uns 25°). Es pot canviar, però deixa-ho així al principi.
4. Prearm: un segon interruptor que s’ha d’activar abans de l’armat. Evita armar per un cop sense voler.
5. Buzzer: sona en armar, en perdre el senyal i amb la bateria baixa. Molt útil per saber l’estat sense ulleres.

Pas a pas

1. Buzzer: als pads BZ+ i BZ−. A Betaflight, activa el beeper en perdre el senyal i assigna un interruptor de BEEPER.
2. LEDs: tira de LEDs adreçables al pad LED, alimentada a 5 V. Es configuren a la pestanya LED Strip. Ajuden a orientar-te i a trobar el dron de nit.
3. GPS: posa les coordenades a l’OSD i grava el DVR: l’últim fotograma et diu on era.
4. Buscador amb bateria pròpia: un petit beeper que s’activa quan el dron es queda sense corrent. Imprescindible en llarg abast.
5. Practica: amaga el dron engegat a l’herba i busca’l pel so.

Pas a pas

1. Còpia: diff all a la CLI i desa-la. Desa-la també a l’hangar de la web.
2. Flash: la versió estable per a la teva placa, amb esborrat complet.
3. Bàsic a mà: ports, receptor, modes, motors (protocol, pols, ordre) i OSD. Són els que més canvien.
4. La resta: passa el diff antic per l’eina de canvis de versió de l’assistent, que avisa dels paràmetres que han canviat, i aplica’l per parts.
5. Prova: sense hèlices, sentit dels motors, failsafe i interruptors. Després, un vol curt i tranquil.

Pas a pas

1. diff all: mostra només el que és diferent de per defecte. És la còpia de seguretat ideal.
2. get nom: mostra un paràmetre i els seus valors possibles. get dshot mostra tots els que contenen «dshot».
3. set nom = valor: canvia’l. Es pot comprovar amb un altre get.
4. save: desa i reinicia. Sense save, en desconnectar es perd tot.
5. status, version i resource ajuden a diagnosticar (avisos d’armat, versió exacta i pins).

Pas a pas

1. Tria un GPS amb xip M10 i protocol UBLOX, que vegi més de 10 satèl·lits a l’exterior.
2. Connecta 5V, G, i TX del GPS a RX de la placa i RX a TX.
3. Fes servir un UART de maquinari, no SoftSerial.
4. Si porta brúixola (SDA/SCL), connecta-la només si la calibraràs; no és necessària per al rescat.
5. Munta’l a dalt, mirant al cel i lluny de l’antena de vídeo i del receptor.

Pas a pas

1. Activa GPS a Configuration i assigna’l a l’UART a la pestanya Ports (57600 per a 10 Hz).
2. Pestanya GPS: UBLOX, Auto Config, Galileo i Set Home Point Once.
3. Activa i calibra l’acceleròmetre: el rescat vola en mode angle.
4. Fes servir un bucle de PID de 4 kHz o menys.
5. Abans d’enlairar-te, espera 10 satèl·lits o més i uns 30 segons perquè l’altura s’estabilitzi.

Pas a pas

1. Failsafe (mode expert): Stage 2 = GPS Rescue.
2. Alçada de retorn: fixa (per exemple, 50 m si hi ha arbres i turons) o la màxima del vol.
3. Velocitat de retorn: uns 15–17 m/s per a un 5" o un 7". Mai per sota de 2 m/s.
4. Gas: mesura el gas d’estacionari a mitja bateria i posa’l com a «hover»; mínim per sota i màxim per sobre.
5. Sanity checks: «Failsafe Only». Mai tots desactivats.

Pas a pas

1. Al banc, sense hèlices: assigna un interruptor a GPS RESCUE i un altre a un failsafe de prova. Comprova que l’OSD mostra RESC.
2. Al camp, en un lloc obert i amb 8 satèl·lits o més, enlaira’t i allunya’t 50–100 m a poca alçada.
3. Activa l’interruptor de failsafe. Mira la fletxa de casa: el dron ha d’orientar-se i tornar.
4. Sense brúixola, deixa-li 5–10 segons per orientar-se.
5. Recupera el control desactivant l’interruptor. Després, treu el failsafe de prova dels modes.

Pas a pas

1. BLHeli_32: molt estès en ESC de 32 bits, però ja no rep actualitzacions noves.
2. AM32: de codi obert i en desenvolupament actiu. Molts ESC moderns ja el porten de fàbrica.
3. Bluejay: firmware obert per a ESC BLHeli_S (8 bits). Afegeix el DShot bidireccional.
4. Mira la fitxa del teu ESC per saber quin porta i si se’n pot canviar.
5. Canvia de firmware només si saps que el teu ESC és compatible.

Pas a pas

1. Connecta el dron per USB i connecta la bateria (els ESC necessiten energia), sense hèlices.
2. Obre el configurador: ESC Configurator (web) per a AM32 i Bluejay; BLHeliSuite32 per a BLHeli_32.
3. Connecta’t i prem Read Settings.
4. Canvia el que necessitis (per exemple, el sentit d’un motor).
5. Prem Write Settings i desconnecta la bateria.

Pas a pas

1. PWM: 48 kHz per a la majoria (menys soroll al gyro, vol més suau). 24 kHz per a curses (més parell, però pot vibrar).
2. Motor timing: 24° dona més parell i menys risc de desincronització; 16° és més eficient per a llarg abast.
3. Demag: per defecte; puja-ho a «High» només si hi ha desincronitzacions.
4. Rampup power: 20–30 % en 3" a 5" per limitar pics de corrent.
5. Dead time i la resta d’opcions: no les toquis si no saps exactament què fan.