Capítol 05 · Components
Del senyal a la potència
L’ESC rep de la controladora quanta força vol a cada motor i la converteix en corrent trifàsic a partir de la bateria, milers de vegades per segon.
4-en-1 o individuals
4-en-1
Una sola placa per als quatre motors, muntada sota la controladora formant un stack. Neta, lleugera i fàcil de muntar. L’opció habitual avui.
Individuals
Un ESC a cada braç. Si se’n crema un, només canvies aquell, però el cablejat és més complicat. Ja és poc comú.
Com dimensionar-lo
- Corrent: la xifra contínua (no la de pic) ha de cobrir el que demanen els motors amb marge. Per a un 5" a 6S, 45–60 A per motor és còmode.
- Voltatge: ha de suportar la bateria que faràs servir (3–6S, o 8S en alguns models).
- Forats de muntatge: els mateixos que la controladora (30,5 o 20 mm).
- Connector: que coincideixi amb el de la controladora, o hauràs de refer el cable.
Firmware de l’ESC
| Firmware | Xip | Notes |
|---|---|---|
| BLHeli_S | 8 bits | Antic però estès en ESC econòmics. Es pot actualitzar a Bluejay. |
| Bluejay | 8 bits | Codi obert, substitut de BLHeli_S. Admet DShot bidireccional per al filtre RPM. |
| BLHeli_32 | 32 bits | Molt popular fins fa poc; el desenvolupament s’ha aturat. |
| AM32 | 32 bits | Codi obert i en desenvolupament actiu. L’alternativa moderna a BLHeli_32. |
Es configuren amb ESC Configurator, una eina web que es connecta a través de la controladora. Hi pots canviar el sentit de gir dels motors, la freqüència PWM (24 kHz sol suavitzar el vol), els sons d’inici i la protecció de temperatura.
Ajustos recomanats
Amb BLHeli_32 o AM32, la majoria d’opcions es deixen per defecte. Aquestes són les que val la pena conèixer:
| Ajust | Valor de partida | Per què |
|---|---|---|
| Freqüència PWM | 48 kHz (24 kHz per a curses) | Menys soroll al giroscopi i vol més suau. 24 kHz dona més parell però pot vibrar. |
| Motor timing | 24° (16° per a llarg abast) | Més parell i menys desincronitzacions; 16° és més eficient. |
| Demag compensation | Per defecte; High si hi ha desincronitzacions | Evita que el motor perdi el pas en canvis bruscos. |
| Rampup power | 20–30 % en 3" a 5" | Limita els pics de corrent. |
| Protecció de corrent | Desactivada | Innecessària si l’ESC és prou gran per al dron. |
| Dead time | No el toquis | Un valor incorrecte pot escalfar i cremar motors. |
Protocols: com parla amb la controladora
Analògics antics
PWM, Oneshot i Multishot. Calia calibrar l’ESC. Avui gairebé no es fan servir.
DShot
Digital: no cal calibrar i és immune al soroll. DShot300 i DShot600 són els habituals.
DShot bidireccional
L’ESC retorna les rpm de cada motor. Betaflight les fa servir per al filtre RPM, que elimina el soroll dels motors amb molta precisió.
El condensador de baixa ESR als pads de bateria no és opcional: protegeix l’ESC dels pics de voltatge que es generen amb els canvis bruscos de gas.